恒力執行器在機器人自動化打磨中的作用

打磨拋光是一個勞動強度高、工作環境差的職業，由于中國人口紅利正在逐年消失，某種程度上可以說，在過往的許多年間，一代代從業人員正是用他們的辛勞、健康，甚

至生命來支撐著這一工序的運轉。隨著90后、00后等年輕一代走向工作崗位，很少有人愿意再從事打磨拋光行業。此時打磨拋光行業亟待需要自動化解決方案。

自動化打磨主要面臨以下幾點問題:

1、需要打磨的工件存在來料不一致等情況；

2、磨料在打磨過程中不斷損耗；

3、打磨機器不具備人的感知力與分辨力，不能根據實際工況來自主調節

4、初始接觸時存在打磨力過大情況，導致第一接觸點過度打磨。

此時將需要具備柔性伸縮，可以控制力的工具協助機器人完成打磨工作。匯久針對這些問題研發了具有力控功能，可以實現自動化柔性打磨的恒力執行器。

恒力執行器主要功能：

   1、沿Z軸方向具有伸縮功能；

   2、沿伸縮方向可以提供恒定的壓力或拉力

   3、具有姿態識別功能，隨著機器人或自動化設備不斷運動過程，實時調整，保證試壓在打磨工具上的力恒定；

   4、力位數據實時反饋

   5、人機交互功能、總線通訊功能

      恒力執行器在打磨中的作用：

   1、將剛性打磨變為柔性打磨，保證打磨一致性，不會出現過度打磨和打磨不到現象；

   2、當磨料磨損后，不需要重新調整軌跡，伸縮功能保證磨料與工件接觸，降低調試難度；

   3、在打磨規程中隨著姿態變化，不斷調整輸出力來平衡自動化打磨工具的質量來保證打磨一致性；